底盘线控-江苏天一航空工业股份有限公司

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智能网联汽车底盘线控背景

自动驾驶技术是当今汽车工业的一项前沿技术。由于计算能力的增强、传感器技术的进步和先进的算法，自动驾驶汽车在实现车辆智能化、提高交通效率和安全性等方面具有巨大的潜力。

底盘线控技术是自动驾驶领域的关键技术之一，它致力于通过电子和电气系统对底盘进行精确控制，以实现自动驾驶功能。

随着电动汽车的兴起和智能化技术的蓬勃发展，底盘线控技术正成为实现高度自动化和智能化的必备组成部分

应用领域

高度自动化

底盘线控技术是实现高度自动化的关键因素之一。通过对底盘的高度精准控制，车辆能够适应复杂的驾驶场景，提高自动驾驶的可靠性和安全性。

驾驶辅助

在自动驾驶汽车的过渡阶段，底盘线控技术还可以用于提供驾驶辅助功能，例如自适应巡航、自动泊车等，增强驾驶者的舒适性和便利性。

安全系提升

底盘线控技术通过对车辆底盘的实时控制，可以在紧急情况下迅速做出反应，提高车辆的稳定性和安全性，减少交通事故的发生概率。

底盘线控化技术方案

线控转向改造方案

转向智能化改造分为以下几个步骤：

▶ 增加助力转向系统；
▶ 加装方向盘转角传感器；
▶ 重新改造线束，并将整套转向装置安装到位；
▶ 调试控制器实现远程助力功能；
▶ 调试控制器实现远程角度控制功能。

▶ 提供方向盘转角、转速、扭矩、航向角角速度、横向控制使能、被接管信号、车辆横向控制执行器状态等反馈信号。

线控转向系统安装点

▶ 助力转向系统安装与原车两万向节之间；
▶ 加工非标联轴器与原车转向轴连接，保证同轴度；
▶ 固定转向电机，并调试确认安装效果。

线控转向冗余系统

▶ 提供转向执行器、通信与供电的冗余设计；

线控制动改造方案

电动伺服制动总成，它用踏板行程传感器感知制动踏板行程和驾驶者的制动意图，并将信号传送给控制器并驱动总成中的电机，电机带动蜗杆、涡轮、齿轮和齿条等传动零件并推动制动主缸工作，从而实现电动伺服制动。

当驾驶员正常驾驶时，电动伺服制动总成处于助力制动模式，驾驶员实施制动时，电动伺服制动总成根据驾驶员踩踏踏板的行程，施加所需制动力，用于常规驾驶的助力制动；

当车辆处于自动时，电动伺服制动总成响应控制器发出的自主制动命令，根据控制器发出的目标制动压力请求实施主动制动。

▶ 保留原车的基础制动系统；

▶ 采用电动伺服制动总成替换原车的真空助力器；
▶ 线束改造及制动系统控制器安装；
▶ 采用主缸压力传感器监测制动建压，结合轮速传感器信号形成闭环控制；
▶ 调试驾驶员常规制动功能；
▶ 调试控制器实现主动制动功能。

线控底盘通信方式

CAN简介

CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。在当前的汽车产业中，出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子控制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对可靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的情况很多，线束的数量也随之增加。为适应“减少线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的需要，1986 年德国电气商博世公司开发出面向汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，现在在欧洲已是汽车网络的标准协议。

现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化领域的计算机局域网。它的出现为分布式控制系统实现各节点之间实时、可靠的数据通信提供了强有力的技术支持。

CAN 控制器根据两根线上的电位差来判断总线电平。总线电平分为显性电平和隐性电平，二者必居其一。发送方通过使总线电平发生变化，将消息发送给接收方

can通信的特点

多主控制

在总线空闲时，所有单元都可以发送消息（多主控制），而两个以上的单元同时开始发送消息时，根据标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。

系统的若软性

与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变

速度快，距离远

通信速度较快，通信距离远。最高1Mbps（距离小于40M），最远可达10KM（速率低于5Kbps）。

故障封闭功能

CAN 可以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。

错误检测、通知、恢复功能